Los orígenes de Alarcón se remontan a la prehistoria, por la ocupación de los íberos y más tarde los romanos. La Villa de Alarcón fue mora hasta 1184 que después de una de las batallas más importantes, paso al Rey Alfonso VIII con ayuda de sus capitanes Fernán Martines de Cevallos. Alarcón tendrá el privilegio de ser Comunidad de Villa y Tierra. (Sus tierras llegaban hasta Albacete).
El castillo de Alarcón forma parte del conjunto de fortificaciones establecidas en torno a la villa conquense de Alarcón. Esta plaza fuerte consta de un recinto amurallado que alberga el núcleo de población y el castillo propiamente dicho, y de cinco torres exteriores aisladas y estratégicamente dispuestas.
Se construye a finales del siglo XII tras la conquista de Alarcón a los moros 1184.
Según las crónicas fueron nueve meses de asedio. Una vez conquistado por Alfonso VIII manda destruir el castillo musulmán y construir una nueva fortaleza. En el siglo XIV Don Juan Manuel hará alguna reforma y en el siglo XV don Juan Pacheco marqués de Villena lo terminará para conforme lo vemos hoy en día. En 1964 empiezan las obras para adaptarlo como Parador Nacional.
La leyenda del castillo de Alarcón cuenta cómo los bloques de piedra del muro que lo rodea se tiñeron de sangre, presentando en la actualidad unas curiosas manchas negras y rojizas entre la argamasa.
En tiempos lejanos vivía en el castillo el señor de toda la zona. Tenía este una hermana muy hermosa y casadera que muchos pretendientes deseaban. Entre ellos, el hijo del señor de otras tierras cercanas, famoso por su mala vida; por ello, al primer intento de pedir su mano fue echado sin contemplación.
Tiempo después llegó a conocimiento del señor del castillo el profundo rencor que el pretendiente rechazado sentía y los planes de éste para asesinarlo y secuestrar a su hermana. Así, cierto día en que llegó un extraño con la intención de entrevistarse con él en privado, sospechó de que podía tener la intención de matarlo, por lo que preparó la recepción con gran esmero.
Finalmente, las sospechas se confirmaron y en el último momento cuando el desconocido iba a abalanzarse sobre el señor, los criados lo retuvieron y le dieron muerte, para después mezclar su cuerpo con la argamasa que estaban preparando para unas obras que se estaban haciendo en el castillo.
